人形机器人
·只有 Helium 和TrustZone 的单核/双核 MCU
·Cortex-M85内核@1GHz和 Cortex-M33 内核@ 250MHZ
·用于AVML 加速的 Ethos-U55 UNPU
·22nm尚性能制程
·高达 1MB MRAM、2MB SRAM
·投供 4MB/8MB flash SlP 选项
·提供多协议工业以太网
·与安全、连接、图形、工业、电机控制和模拟功能高度集成
·通过不可变存储、RSIP加率引擎、TrustZone和防募改保护实现高级安全性
·4个产品组:RABM2、RABD2、RABT2、RA8P1
·LOFP 和BGA持装，从176引脚到289引脚
·工作温度范围:Ti=-40°C至125°C
·工作电生:1.62V-3.6V
·每个型号挥有单独的评估套件
·完整的FSP和解决方案支持
方案介绍：
基于瑞萨 RA8T2 芯片，开发CAN总线关节电机，对驱控一体的高性能机器人关节电机模组进行研发
RA8T2产品优势：
高性能内核
高精度ADC采样
高精度PWM输出
关节系统控制电路参数：
电机控制方式：基于FOC算法，实现位置控制，速度控制，力矩控制
PWM频率：40kHz
通信接口：CAN / SPI / RS485
电流采样频率：40 kHz
转子位置编码器：双绝对值编码器
使用环境温度：-20~50 ℃
保护：过流、过压、过温、过载
关节电机本体参考设计技术参数：
输入电压: 48V
使用电压范围: 15-60V
额定输出功率: 380W±10%
额定扭矩：20Nm
峰值扭矩：60Nm
使用电压范围: 15-60V
额定输出功率: 380W±10%
额定扭矩：20Nm
峰值扭矩：60Nm
使用环境温度：-20~50℃
RA8T2资源规划：
1. 三相互补PWM输出
2. 三个ADC用于两相相电流和母线电流采样
3. 两个ADC 用于热敏电阻采样
4. 一个ADC用于母线电压采样
5. 两个硬件SPI用于绝对值磁编码器通讯
6. 一个软件SPI用于DRV8353S的设置
7. DRV8353S所需的辅助I/O口
8. SWD口
9. 三个LED显示I/O口
10. 一个CAN通讯接口
11、RS485编码器通讯接口
2. 三个ADC用于两相相电流和母线电流采样
3. 两个ADC 用于热敏电阻采样
4. 一个ADC用于母线电压采样
5. 两个硬件SPI用于绝对值磁编码器通讯
6. 一个软件SPI用于DRV8353S的设置
7. DRV8353S所需的辅助I/O口
8. SWD口
9. 三个LED显示I/O口
10. 一个CAN通讯接口
11、RS485编码器通讯接口
驱动板系统框图
